任何机器人都离不开传感器。 机器人要有智能行为，就必须不断感知外界环境，做出相应的决策行为。 我们常用的扫地机器人都有哪些传感器？ 包括超声波传感器、红外测距传感器、接触传感器、红外光电传感器、防碰撞传感器、防跌落传感器、防过热传感器、尘盒防满传感器、边缘检测传感器等多种传感器。

超声波传感器

超声波是具有一定频率范围的声波，具有在同一介质中以恒定速度传播的特性，在不同介质的界面处会发生反射。 利用这个特性，可以根据这个特性测量透射波和反射波。 之间的时间间隔，从而实现测量距离的功能。 在扫地机器人中，避障功能的实现是基于超声波测距的原理。 其传感器部分由三对（每对包括一个发射探头和一个接收探头）共六个超声波传感头组成。

频率为40kHz、振幅为5V的超声波信号由单独的振荡电路产生。 在控制器发出的路径选择信号的作用下，将40kHz的振荡信号加到超声波发射探头的两端，从而产生超声波信号给超声波发射器。 外部发射，当信号遇到障碍物时，会产生反射波。 接收器接收到反射波后，根据上述测距原理，可以准确判断障碍物的距离； 同时，还可以根据信号的幅度初步判断出障碍物的大小。

超声波传感器采用直接反射检测方式。 位于传感器前方的被检测物体将声波部分传回传感器的接收器，使传感器检测到被检测物体，并经单片机系统处理，确定大小、距离和一般性质. 目的。

红外距离传感器

红外测距传感器利用红外信号在距障碍物不同距离处反射不同的原理来检测障碍物的距离。 红外测距传感器有一对红外信号发射和接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号。 接收管接收该频率的红外信号。 当红外探测方向遇到障碍物时，将红外信号反射回来接收。 接收并处理红外回传信号后，可用于识别周围环境的变化。

触摸传感器

接触式测厚通常采用电感式位移传感器、电容式位移传感器、电位器式位移传感器、霍尔式位移传感器等（见位移传感器）。 为了连续测量运动物体的厚度，位移传感器的活动端常装有滚动接触件以减少磨损。 接触式厚度传感器可以测量物体的高度和空间的大小，扫地机器人可以以此来检测障碍物的高度，并做出进一步的判断以执行其功能。

红外光电传感器

浊度传感器外壳固定在被测箱内，以一定波长的红外发光二极管作为检测光源，穿透被测溶液，检测透射光的强度来检测被测物的浊度。解决方案。 红外发光二极管发出的红外光穿透被测溶液的介质，被接收端的光电三极管接收，产生光电流。 由于溶液中所含介质和尘埃颗粒的大小和密度不同，光电晶体管的光电流近似呈线性变化。 对输出进行滤波后，得到与浊度有关的检测信号。

防撞传感器

由于各种因素的影响，扫地机器人遇到障碍物在所难免。 为了应对这种情况，我们通过光电开关传感器来感知扫地机器人外部受到的撞击以及撞击的大概位置，从而让扫地机器人做出相应的决策。

扫地机器人前端设计有约180°的防撞板。 光电开关安装在碰撞板的左右两侧。 光电开关由一对红外线发射管组成。 LED 发出的红外光通过机器人身体上的特殊孔被光电二极管接收。 当机身防撞板坠毁时，防撞板会堵住机身的特殊孔洞。 这阻碍了红外线的接收并将信息传输到控制系统。 光电开关的工作原理如图所示。 这种结构可以避免测量盲点引起的误差。 扫地机器人任何方向的碰撞都会引起左右光电开关的响应。 朝着碰撞的方向做出相应的反应。

防跌落传感器

为了防止机器人遇到台阶摔倒楼宇自控各传感器安装，机器人背部安装了三个防跌落传感器。 防跌落传感器还使用超声波进行距离测量。 当扫地机器人行进到台阶边缘时，防跌落传感器利用超声波测量扫地机器人与地面的距离。 当超过限定值时，向控制器发送信号，控制器控制扫地机器人的转向，改变扫地机器人的前进方向，从而达到防止跌倒的目的。

边缘检测传感器

边缘检测传感器是一个机械开关。 开关的触发端设计成滑轮结构，在机器人两侧各安装一个，保证机器人始终靠墙行走，可以更好的清洁墙边死角。

陀螺仪

鉴于电子罗盘易受电磁干扰，光电编码器因车轮打滑等不确定因素导致角度测量不准确，陀螺仪还需要一个传感器来判断物体的运动方向，这出现上述情况时可以准确测量物体。 运动角度。 陀螺仪是用来测量运动物体的角度、角速度和角加速度的传感器，可以有效解决上述问题。